Hallucigenia es un género extinto de animal problemático en cuanto a su filogenia, con unas dimensiones aproximadas de 3 centímetros de longitud. Se descubrió en el prolífico yacimiento de Burgess Shale, al suroeste de Canadá. Debido a su extraña morfología, los paleontólogos no daban crédito a lo que veían. Su nombre, Hallucigenia, que significa «alucinación», fue otorgado por Simon Conway Morris; no obstante, el primer nombre se lo dio Walcott, y fue Canadia sparsa. Por aquél entonces se consideró a este animal como un poliqueto.2​ Con el tiempo, dicha clasificación ha perdido fuerza, y ahora parece más asentada la idea de que en realidad pertenecía al linaje de los onicóforos, afirmación que tomaría mayor peso tras descubrimientos recientes